В строке 7 info_hash нужно закодировать в байты вот так:
hashlib.sha1(torrent_file['info']).digest()

А в своём коде я использовал метод hexdigest. Конечный код выглядит так:

import hashlib
import bencode
import random
import socket

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
sock.connect((peer_ip, peer_host))

torrent_file = bencode.decode(open('test.torrent', 'rb').read())
info_hash_raw = hashlib.sha1(bencode.bencode(torrent_file['info'])).digest()


message = b'\x13BitTorrent protocol\x00\x00\x00\x00\x00\x10\x00\x05' + info_hash_raw + bytes(str(random.randint(10**20, 10**21-1)), encoding="UTF-8")

sock.send(message)

while True:
	try:
		resp = sock.recv(len(message))
		print(resp)
		break
	except:
		pass