Как сказали выше, необходимо делать доступ через внешний VPN сервер с белым ip. Тоесть этот сервер как роутер, к нему подключается ваш роутер как клиент, получает фиксированный ip из подсети которую обслуживает сервер, дальше сервер постоянно все внешние запросы на определенный порт перенаправляет на этот внутренний адрес, который получил роутер. Роутер, в свою очередь, делает перенаправление с wan порта на адрес камеры в своей локальной сети. Получается, что камера за 2мя NAT находится: сервера и роутера. Для каждого NAT нужно делать проброс портов.
