Можно взять готовый плагин
https://wordpress.org/plugins/related-posts-by-tax...
У него есть настройка, позволяющая задавать ту же самую таксономию. Он умеет выводить посты не только по категориям, но и по меткам.
Настроить его можно и через виджет в сайдбаре, и через шорткод, где потребуется.
Если же хочется самому реализовать с помощью кода, то есть такое руководство, к примеру:
https://code.tutsplus.com/tutorials/creating-a-lis... 