Можно использовать mqtt-клиент с каким-нибудь публичным сервером (например, iot.eclipse.org)
Библиотека для ардуио: knolleary.net/arduino-client-for-mqtt
На любом хостинге, облачном или нет не важно делаете простенький веб сервер который будет отдавать нужные команды, а ардуино заставляете с определенной периодичностью слать запросы на этот веб сервер.
