Как заставить awk или sed не разделять подстроки с пробелами в кавычках?

работает, но имеются ограничения
если в строке присутствует символ "&" выдается ошибка
bash: eval: line 16: syntax error near unexpected token `&'

Не подскажите, как обойти?

Как заставить awk или sed не разделять подстроки с пробелами в кавычках?

Благодарю за подсказку.
Подскажите еще, пожалуйста, возможно ли эти подстроки оставить, только убрав кавычки и заменив пробелы на символ подчеркивания (или удалив пробелы)?
Чтобы результат выполнения был такой:

абв:строка1:где:жзик:строка_2:лмноп
бав:строка_3:где:жзик:строка_4:лмноп