Собираете из char`ов string:
char inChar = (char)Serial.read();
inputString += inChar;
Когда ввод закончен, например при передаче символа конца строки или переноса строки
if (inChar != '\n' or inChar != '\r'){
Находим позицию пробела в строке:
int i = inputString.indexOf(" ");
Если позиция не 0, то пробел найден, берем подстроку до пробела и после:
if (i > 0) {
String command = inputString.substring(0, i);//Часть строки о пробела
String paramString = inputString.substring(i + 1, inputString.length());//Это часть строки после пробела
В моем примере вторая часть строки инт, перевожу ее в число типа инт:
unsigned long param = paramString.toInt();
Вам нужно перевести в инт первую часть и продолжить делить вторую до победного