Спасибо за ответы, все получилось, скрытые формы с атрибутами оказались не нужны, просто указываем в форме в атрибуте action название обработчика например action="/cart" и в точке входа отлавливается по пути и передается управление
<?php
//присвой массив строк в адресной строке разделенные "/";
$parts = $controller->getDataURI();
//присвой первую строку из адресной строки после символа "/" если существует иначе дай строку Index;
$ctrl = $parts[1] ?: 'Index';
//присвой Класс контроллера отвечающий за переданную строку;
$class = 'Classes\Controllers\\' . ucfirst($ctrl);
//инициализация класса контроллера
$ctrl = new $class;
//вызов метода __invoke у вызванного контроллера
$ctrl();
?>