Как таковой, сильной разницы нет, require будет чуть меньше ресурсов потреблять, т.к. не будет тянуться автолоадер классов. Если у вас адекватный загрузчик классов и не калькулятор, для которого каждый бит памяти важен.
Однако, использование автолоадера (composer), довольно удобно и понятнее.
Да и в пользу автолоадера, с require можно наговнокодить так, что для разбирательства: что, откуда и зачем может уйти довольно длительное время, особенно, когда куча одинаковых функций с использованием импорта пространства имён.