Если надо именно кодом, то;
test = "hg575gh+hchj567";
result = test.replace(/[^0-9+]/g, "");
alert(result);
Если же надо применительно к полю input у формы, то достаточно использовать атрибут
pattern, например так:
<input type="text" pattern="[0-9+]" required>