В методе vk.messages.send() есть аргумент keyboard. На его вход идёт json текст.
Например
vk.messages.send(message="hello world!", keyboard='{"buttons":[[{"action":{"type":"text","label":"label","payload":""},"color":"primary"}]]}'
Чтобы не писать это вручную добрые люди придумали
этот генератор.