Вообще как уже сказал
VicTHOR можете использовать такой параметр как SECTION_CODE_PATH (подробнее о ЧПУ вы можете почитать
в документации)
Что касается вашей структуры:
Раздел1/Раздел2/Раздел3/Элемент
Я бы не рекомендовал вам использовать данную структуру, так как при включении товара в несколько разделов у вас будет полный бардак с canonical-ссылками и дублями в каталоге.
Используйте макет для разделов:
/catalog/#SECTION_CODE_PATH#/
И для элементов:
/product/#ELEMENT_CODE#/
Это позволит вам включать один товар в несколько разделов, но при этом не будет проблем ни с ЧПУ ни с canonical ни с поиском.