Ну судя по всему при событии
OnCollisionEnter он присылает некие contacts, тоесть точки контакта, у каждой из них есть normal. Если это то что я думаю, а именно единичный вектор. То мы прибавляем к координатам ускорения объекта, эту нормаль умноженную на какое либо число. Чем больше это число, тем дальше отлетит объект, я думаю нормаль можно брать у первой точки контакта. Типа
var force = 5;
obj.velocity.x += collision.contacts[0].normal.x * force;
obj.velocity.y += collision.contacts[0].normal.y * force;
obj.velocity.z += collision.contacts[0].normal.z * force;
Естественно это просто предположение. Возможно нужно нужно перемножить на -force