grep "[0-9]+" /file.txt
grep "[0-9]\+" /file.txt
Почему grep regex не работает без экранирования?
3.6 Basic vs Extended Regular Expressions
=========================================
In basic regular expressions the meta-characters ‘?’, ‘+’, ‘{’, ‘|’,
‘(’, and ‘)’ lose their special meaning; instead use the backslashed
versions ‘\?’, ‘\+’, ‘\{’, ‘\|’, ‘\(’, and ‘\)’.
grep -E
или egrep
чтобы получить extended синтаксис по умолчанию.