В конкретно Вашем случае - можно так:
$('.js-modal-join').click(function() {
alert($('.js-join').data('id'))
});
А на практике модальные окна, например, часто используются, чтобы показать форму, в которой что-то нужно заполнить/кликнуть (например, для отправки заявки). Чтобы получить информацию, с какого товара был клик (заявка на какой товар оставляется), то в обработчике клика прописывают заполнение скрытого поля формы (), значение этого поля отправляется с другими данными формы на последующую обработку.