1. Надо смотреть какое именно API предоставляет сервер. Если JSON REST, то gRPC не подойдёт. gRPC - отдельный протокол, который должны поддерживать и клиент, и сервер, чтобы можно было по нему взаимодействовать.
2. Если хотите взаимодействовать с удалённым сервером, то нужен только клиент. Если хотите сами быть для кого-то сервером, предоставляющим gRPC API, то нужен сервер. На PHP нельзя сделать gRPC сервер, видимо поэтому и предлагают node.js. Попробуйте поднять сервер на линуксе, вместо openserver. Тогда появятся команды, описанные в доке, и вообще разработка станет гораздо проще.
3. Простых доков по gRPC не видел.
Помимо самого gRPC вам придётся разобраться ещё и с
protobuf, так как gRPC основан на нём. Его тоже необходимо установить либо как модуль к PHP, либо как composer зависимость. Помимо этого, удалённый сервер должен предоставить proto файл, на основе которого вы будете делать gRPC клиента. Этот файл необходимо скомпилировать при помощи protoc (компилятора protobuf) с использованием специального плагина к нему - grpc_php_plugin. В результате получится набор PHP скриптов, реализующих gRPC клиента для доступа к API удалённого сервера. Вот эти скрипты вы и будете использовать в своих скриптах для общения с сервером.