если в двух таблицах имеются одинаковые данные - это плохая таблица. В Вашем случае если в таблице Cities уже есть названия городов - то в Competition должны быть cities_id, а не те же названия городов, которые уже есть в Cities. Так что видимо прежде чем продолжить следует привести таблицы к нормальному виду.
Пытался связать, но выводит ошибку,
Ту самую? Единственную о которой все подумали?
Вы бы показали как пытались связать и какую ошибку выводит ибо весь остальной текст не нужен вовсе. Вы описали все, кроме того что надо для решения проблемы. Обычно код вызвавший ошибку и сама ошибка уже содержат путь решения.