let arrayFirst = [2, 5, 8, 1];
let arraySecond = [
{id: 34, name: 'test'},
{id: 5, name : 'test1'},
{id: 123, name: 'test2'}
];
// Если нужны все
const all = arraySecond.filter((y) => arrayFirst.includes(y.id));
// Если только первое совпадение
const first = arraySecond.find((y) => arrayFirst.includes(y.id)));