Самый быстрый способ, это выделить все слои в Figma, нажать правок кнопкой мыши -> copy as -> copy as svg и в открытом окне Adobe XD, нажать CTRL + V. Проблема лишь в том, что все шрифты переведутся в вектор, и их нужно будет переносить вручную. С другой стороны, мы не часто, создавая анимацию, редактируем текст.