Если ID авто-первичный ключ, то нужно делать отдельное поле "номер". Сегодня вам нужно без пропусков, а завтра начинать отсчёт первого числа месяца.
Если записей немного, можно и перебор. Или отдельную таблицу незанятых номеров.
А если просто отвечать на вопрос:
select top 1 ID from table where ID<>POSITION order by ID