Я бы просто добавил к ajax запросу по добавлению товаров корзину - еще один запрос для добавления необходимого сопутствующего товара. В корзине к таким товарам добавлял бы дополнительный класс и через js запретил бы изменять количество товара или удалять его.
Так же нужно будет добавить функцию для удаления сопутствующего товара в корзине при удалении основного.
Если таких сопутствующий товаров множество (вариаций), создал бы кастомное поле для товаров в админке, чтобы каждому товару можно было назначать ID сопутствующего товара.
Так же имеет смысл создать проверку при оформлении заказа на соответствие количества основных товаров и дополнительных, так как умельцы могут прямыми запросами изменять количества товаров.