без установки драйверов и прочего
Никак.
Какое-то "прочее" все равно потребуется.
На VPS поднимаете ВПН сервер, все ПК цепляете к нему и можете открывать порты внутри ВПН вполне безопасно.
Я советую OpenVPN, но есть и другие варианты.
Для OpenVPN есть и сервер и клиент как по Вин так и под Линукс. Так же клиенты есть и под Андроид и iOS.