можно поднять локальный 3proxy с конфигурацией
auth iponly
fakeresolve
internal 127.0.0.1
allow *
parent 1000 socks5+ адрес_сокс порт_сокс логин пароль
proxy -p3128
и прописать прокси (общий для всех протоколов) 127.0.0.1 порт 3128, браузер будет обращаться к локальному прокси, а локальный прокси ходить в socks с авторизацией.
Либо, если прокси свой, лучше поднять http прокси вместо или в дополнение к socks, авторизация для него поддерживается в браузерах.