Я знаю точно, что через
www.fpdf.org можно сделать тоже и не слишком сложно.
Про остальные библиотеки ничего сказать не могу, не пользовался.
Чтобы свои значения подставить в документ, передаешь через ajax или через get/post параметры и готово.
Получиться что-то такое будет. Из документации взял.
Самый простенький способ генерации pdf файлов.
<?php
require('fpdf.php');
$pdf = new FPDF();
$one_param = $_GET['one_param'];
$pdf->AddPage();
$pdf->SetFont('Arial','B',16);
$pdf->Cell(40,10,$one_param);
$pdf->Output();
?>