dot - перемножение матриц.
transponse - транспонированиие.
a - строка из трех столбцов.
Вы же помните, что, чтобы умножить матрицы A и B, число столбцов A должно соответствовать числу строк B?
Иначе говоря размерности двух матрицы должны быть (x, y) (y, t), где x, y, t - любые целые неотрицательные.