А почему диапазон портов для UDP 5000-20000? Может быть у вас эти пакеты не попадают в этот диапазон. Попробуйте для начала разрешить всё, а уже оттуда плясать.
Пробовал по-разному. Единственное что нормально заработало
ip nat inside source static udp 10.95.1.252 5060 x.x.x.x 5060 extendable
ну и дальше по списку
При этом если делать
ip nat inside source static udp 10.95.1.252 5060 interface Dialer0 5060
то трансляция внтурь отрабатывает, но ответ сервера клиенту из мира не приходит.
С tcp же все ок, работает без нареканий.
Либо я чего-то недопонимаю, либо это странности IOSa?