Есть векторное изображения контура, хочу что бы машинка двигалась по по этому контуру. Делаю через Arduino, и потому нужен способ что бы перевести траекторию в код. Подскажите у кого есть какие соображения, или советы?
PS
Машинка не простая, там не руль а две оси. Я уже понял, что надо расписать траекторию по скорости для оси X и Y. Но как вообще сложную фигурную траекторию перевести в код.
PSS
Только решил занять Arduino и потому такая примитивная, но для меня непонятная задача.
Вариантов перевода кривой в "код" много. Самый простой - аппроксимация с шагом. Траектория скорости - все равно кривая, и вряд ли вы ее сможете перевести в одну функцию. ТАк что или аппроксимация (хоть пути, хоть скоростей), или что посложнее - кривые безье например.
Вам известны текущие координаты машины?
Если они известны, то для движения машины по траектории можно испильзовать ПИД регулятор. Если я правильно понял задачу.
Николай Почепа, а как вы собираетесь оценивать, что машина едет по вашей траектории, а не отклонилась на 10 метров?
У меня в ВУЗе была лаба, где мы пригоняли машину из любого начально положения в центр лаборатории. На потолке была камера с ИК-фильтром а на машины 3 светодиода. По изображению с камеры мы оценивали координаты и направление движения машинки.
Как я понимаю, вы пытаетесь решить задачу беспилотной навигации по известной траектории движения. По идее, зная мат. модель объекта можно определить оптимальные управляющие воздействия на объект на всей траектории, но при малейшем внешнем воздействии машина не вернется на начальную траекторию.
В таких задачах без обратной связи не обойтись.
