+1 к ответу
Александр, дополнительно лишь укажу, что как раз для случаев "вывести в удобной для себя верстке" существует
Walker_Nav_Menu. Это на первый взгляд вам кажется, что достаточно получить массив пунктов (кстати, это можно сделать с помощью get_posts / WP_Query, если сильно надо) и сделать обычный foreach. На самом деле у меню есть такая штука как вложенность. Это дерево. А там где дерево - там рекурсия. И вместо того, чтобы писать какой-то свой рекурсивный вывод дерева, воспользуйтесь готовым решением - классом Walker_Nav_Menu. Он позволяет легко выстроить ровно тот HTML, который вам нужен.