Начните с этого правила:
iptables -I INPUT -s [SERVER_IP] -j ACCEPT
Ключ -I добавляет правило в начало цепочки и оно должно отрабатывать вперед остальных, которые блокирующие.
Если нужны только пинги:
iptables -A INPUT -s [SERVER_IP] -p icmp -m icmp --icmp-type 8 -j ACCEPT