Согласен с Express как модуль сам по себе и как связку с Socket.io
Но если интересует именно фреймворк, т.е. решение менее гибкое, зато более простое для типовых задач, добавлю сюда
Sails
Ещё советуют фреймворк
Feathers или альтернативу Express:
Restify
Сам с последними двумя не работал, но на них тоже можно обратить внимание.