Дополню ответ от
Илья Караваев
Все это настраивается в конфигурации urlManager, например если Все запросы в которых нет контроллера необходимо перенаправлять в SiteController, тогда это можно сделать так:
'urlManager' => [
'enablePrettyUrl' => true,
'showScriptName' => false,
'rules' => [
'<action>' => 'site/<action>',
]
],
если же Вы хотите к действиям каждого из контроллера обращать без их имени тогда для каждого действия необходимо прописывать свое правило, например:
'urlManager' => [
'enablePrettyUrl' => true,
'showScriptName' => false,
'rules' => [
'/contact' => 'site/contact',
'/auth' => 'user/auth'
]
],
Более подробно можно почитать
здесь