Один человек ставит кастрюлю на плиту, ждёт пока она закипит, закидывает пельмени, ждёт пока сварятся, снимает, ставит вторую, ждёт пока закипит... - последовательное однопоточное выполнение.
Один человек ставит две кастрюли на плиту, как только одна из них закипела, забрасывает пельмени и т.д. - асинхронное выполнение.
Два человека ставят две кастрюли... - многопоточное выполнение.
Очевидно, что при асинхронном выполнении ресурсов требуется меньше, а скорость та же, что и при многопоточном. Именно поэтому проблема c10k могут решать только асинхронные сервера. Минусы в том, что асинхронный код сложнее и не всё можно выполнять асинхронно.