Если у вас таки будут круги - то условие касания:
Расстояние(C1, C2) = R1 + R2, где C1 и C2 - центры кругов, R1 и R2 - радиусы.
В простейшем случае - проверять каждый с каждым при каждом тике. Если кругов будет слишком много - использовать какие-то существующие алгоритмы.
