Терминология:
FOV - field of view (поле зрения камеры)
BB - bounding box (ограничивающий параллелепипед)
BB-size - наибольший размер bounding box (если ширина больше, то ширина, если высота, то высота)
Dist - расстояние от BB на котором должна находиться камера
Формула:
Dist = (BB-size / 2) / tan(FOV)
Copyright & further reading