Можно ли вставлять куда-нибудь компонент, кроме аутлета роутера?
Конечно, аутлет же тоже компонент.
Стандартными средствами - добавляете в корень документа компонент ModalCmp, делаете сервис ModalService, из компонента спрашиваете у сервиса подписку на открытие окон, в компоненте список открытых окон, при событии открытия окна добавляете его в список к себе и открытые окна выводите через ngFor. Ну и по закрытию окна сервису сообщаете об этом, а сервис сообщает тому, кто открыл окно.
