Единственный способ, которым можно такое осуществить - это менять настройки USB по времени.
Настраиваем устройство как host, ждём, скажем, 3 секунды, если флешка не была подключена, то перенастраиваем устройство на device и ждём ещё 3 секунды подключения компьютера, если нет, то снова переключаемся на host и так далее.