Я так понимаю - никак.
Прошивка подписывается для каждого устройства и Apple возвращает подпись только для актуальной на ваше устройство прошивки при попытке восстановления. Установить старую версию без махинаций с этими подписями не получится. Чтобы махинации работали, у вас должны быть подписи для 9.1 от Apple, которых у вас, скорее всего, нет и теперь никогда не будет.