Нужно запускать PhantonJS с опцией --ignore-ssl-errors=true
Command Line Interface и это работает и решит проблему (если проблема конечно именно с сертификатом). То, что это делается через опции самого драйвера python совершенно не значит, что он запускает PhantonJS именно с этой опцией (обычно можно проверить через strace). Я бы рекомендовал запустить PhantomJS из командной строки руками и коннектиться из питона уже к нему.
За Firefox с ходу не скажу, но подозреваю, что там это будет сделать сложнее.