на устройстве запускаешь программу, для ADB отладки (их в маркете полно). На PC выполняешь команду sdk\platform-tools\adb.exe connect 192.168.1.97:5555
ip будет другой, разумеется. Его программа напишет, которую на девайсе включишь.
Через шнурок устанавливается чуть быстрее у меня. А вот отладка на устройстве у меня уже почти год не работает, даже через USB...
Ещё я не знаю, можно ли сразу два устройства по wifi подключить. Скорее всего можно, но я не пробовал.