d3.js написан на чистом javascript, так что да. можно. Вопрос в трудозатратах. По опыту скажу что проще взять d3.js где реализовано много упрощалок.
Если вас интересует вопрос как, сначала стоит разобраться как вообще анимируются SVG. А потом придумать как это провернуть на JS. Ну или посмотреть исходники самой d3.js.
https://css-tricks.com/guide-svg-animations-smil/