Если использовать только
html, есть один "так себе" способ:
index.html
<!doctype html>
<html lang='ru' ><body>
<div id='header' >
<a href='/' >Главная</a>
<a href='/page1.html' target='niframe' >Страница 1</a>
<a href='/page2.html' target='niframe' >Страница 2</a>
</div>
<iframe name='niframe' ></iframe>
<div id='footer' >...</div>
</body></html>
При переходе по ссылке "Страница 1/2", это страницы будут открываться внутри
iframe
А так то - установите лучше какую нибудь CMS-ку. Например ModX, создаете шаблон:
<!doctype html>
<html lang='ru' ><body>
<div id='header' >
<a href='/' >Главная</a>
<a href='/page1.html' >Страница 1</a>
<a href='/page2.html' >Страница 2</a>
</div>
[[*content]]
<div id='footer' >...</div>
</body></html>
и все страницы которые будут использовать этот шаблон, содержимое будет находится вместе
[[*content]] 
Простой
