Решение: работа с множествами.
Из второго множества id-шек вычитаем первое. Так находится множество чисел во втором, отсутствующих в пересечении двух множеств.
На JavaScript пример не приведу, но на Ruby это просто:
require 'set'
Set.new([3,4,5,6,7]) - Set.new([1,2,3,4,5])
=> #<Set: {6, 7}>