Без сторонних программ могу посоветовать только поставить IIS и настроить HTTP/FTP доступ. Разумеется будет работать только при наличии внешего IP.
А так, чтобы было "как в локальной сети", нужен VPN. На клиентской винде стандартными средствами VPN точку доступа не заведешь, поэтому OpenVPN вам в руки, хотя все равно нужен внешний IP или на одном из компов, или на третьей машине, к который эти два будут коннектиться. Ну или TeamViewer как раз таки можно в качестве этой "третьей машины", с ним будет проще (правда бесплатным вариантом пользоваться почти невозможно, поэтому готовьте $).
BitTorrent Sync и прочие около-облачные дела это тоже вариант, конечно.