В 3 простых шага:
1. Делаете так, чтобы блок всегда прилипал к верху страницы:
position: fixed
2. Отслеживаете нужное событие (например, проверяя расстояние до верха страницы при скролле:
$(window).on('scroll', function(){ if ( $(window).offset.top > 200){ console.log("> 200"); })
3. При выполнении условия из пункта 2 добавлять класс из пункта 1 к нужному элементу
$('selector').addClass('fixed');