.htaccess
RewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteRule ^(.*)$ /index.php/$1 [L]
Если запрос не на существующую директорию, и не на существующий файл, то перенаправить на index.php.
Но забота о парсинге урла полностью ложится на вас.