Если вам для себя, то самый простой способ сборки описан
здесь (параграф «Сборка deb-пакета вручную»). Ещё можно в комментах интересные вещи почитать.
Если же для подготовки в репозиторий, то придётся осилить debian/rules, утилиту debuild и родственные инструменты.
Maintainer guide в помощь. (: