Прошивка это обычно один или несколько образов файловых систем. Альтернативные - чаще всего просто изменены файлы в этих образах. Большинство образов можно очень просто подключать и редактировать в ОС семейства Linux.
Начните с этого:
bootloader - лучше не трогать
kernell - тоже лучше не трогать
initramfs - тут скрипты загрузки и подключения других разделов.
system volume - просто раздел где все приложения операционной системы андроид
потом все эти разделы собираются в один файл - формат которого зависит от того чем прошивать и может быть зашифрован или иметь цифровую подпись.
Простой
