Берёте загрузочный образ ХР (обычный iso с дистрибутивом), копируете через dd на флешку, вуаля.
dd bs=4M if=winxp.iso of=/dev/sdc, где /dev/sdc - смонтированная флешка, а winxp.iso - сам образ. Главное if и of не перепутать. if - откуда, of - куда. Чтобы посмотреть статус копирования, посылаете kill -USR1 на pid процесса dd.