Естественно Maven умеет работать с зависимыми друг от друга модулями, но важно чтобы у всех модулей и их зависимостей были правильно прописаны
<groupId>, <artifactId>, <version>, <packaging>/<type>
На этапе сборки Maven покажет что-то типа:
Scanning for projects...
Reactor build order:
module-a
module-b
откуда можно понять как Maven разрулил зависимости.
В вашем случае (когда модуль является плагином), честно скажу что будет не знаю, но почему-то мне кажется, что такой сценарий не предусмотрен разработчиками Maven'а. Поэтому всегда можно (да и нужно, наверное) вынести данный модуль в отдельный проект и установить его один раз.