Можно стандартно, через рестор в iTunes. Если бэкапа с 4.3.5 не осталось, cкачиваете образ с эппла, потом с зажатым option (в винде, видимо, alt) нажимаете restore. Под маком работает, под виндами не пробовал.
Вот тред на форуме Apple, там один товарищ описал процесс и выложил линки, с которых можно забрать прошивку с 4.3.5:
discussions.apple.com/message/16349884#16349884