Частично зависит от игры, которую вы хотите реализовать - она может быть как очень простой, так и довольно сложной.
В общих чертах canvas, если вы работаете с растровой графикой - она предоставляет больше всего возможностей для этого.
И SVG, если с векторными объектами.
P.S. Возможно, имхо, но сегодня делать игры на html5 при помощи дивов - уже давно неактуально в силу возможностей собственно html5